井上 貴浩   Takahiro INOUE

講座・コース 人間支援工学 Takahiro INOUE
役職 准教授
生年月 1973年02月生
自室番号 2304
Email inoue**ss.oka-pu.ac.jp
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学歴 2004年3月 立命館大学大学院 理工学研究科 情報システム学専攻 博士課程前期課程 修了
2006年9月 立命館大学大学院 理工学研究科 総合理工学専攻 博士課程後期課程 単位取得
学位 博士(工学)立命館大学 2006年9月
Study on Soft-fingered Handling via Minimum dof Robotic hand for Robust Manipulation
資格・免許 基本情報処理技術者,知財検定2級,法学検定3級,TOPIK4級
着任年月 2007年04月
職歴 2004年4月 立命館大学 理工学研究科 COE-RA助手(2006年3月まで)
2006年4月 日本学術振興会 特別研究員(2007年3月まで)
2007年4月 岡山県立大学 情報工学部 スポーツシステム工学科 助教
2009年10月 同学科 准教授
2013年4月~津山工業高等専門学校 機械工学科 非常勤講師兼任
2013年10月~立命館大学 総合科学技術研究機構 客員研究員兼任
専門分野 ロボティクス,制御工学,メカトロニクス
所属学協会 IEEE, 日本ロボット学会,日本機械学会,計測自動制御学会,電子情報通信学会
現在の研究テーマ ロボットハンド,生体運動制御のモデル化と機械システムへの適用
主要担当科目
 学部 ロボット工学, メカトロニクス, 制御工学Ⅰ <制御理論>, 創造設計・実験Ⅰ <システム設計実験Ⅰ> <システム工学実験>, 創造設計・実験Ⅱ <システム設計実験Ⅱ> <システム設計実験>, システム設計実験
 大学院 ソフトメカニクス, バイオメカトロニクス, 人間情報システム工学特別演習Ⅰ, 人間情報システム工学特別演習Ⅱ, 人間情報システム工学特別研究Ⅰ
相談・共同研究可能
なテーマ
メカトロニクス全般,人間支援ロボット製作
研究概要 本学着任まではヒトの指先の物理モデルの導出に注力し,ヒト指による物体把持や操作における指先変形において弾性エネルギーの極小が存在することを初めて明らかにした.この知見をロボットハンドの制御に応用すべく従来にないより簡潔な物体操り制御則を提案した.本学着任後は本制御則を上肢ロボットに拡張し,重力下の上肢リーチング運動においてヤコビ行列を必要としない新しい制御則を提案した.また,従来不可欠であった明示的な重力補償項を省いた上で関節空間での制御戦略を構築することにより,特異姿勢を回避できる画期的なロボットの設計手法や制御手法を提案している.
社会における活動 2009年~2010年 岡山県立大学 慶弔会幹事
2010年~2011年 日本ロボット学会論文賞 選考委員会 委員
2011年~ロボティクス・メカトロニクス講演会審査委員
2015年~2016年 岡山県立大学 図書館活用推進協議会委員,大学教育開発センターFD部会員
2015年~ IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, Associate Editor
受賞 2007年3月 第12回ロボティクスシンポジア最優秀論文賞 受賞
2007年12月 計測自動制御学会SI部門研究奨励賞 受賞
2008年9月 精密工学会 13回知能メカトロニクスワークショップ 優秀講演賞 受賞
2008年9月 日本ロボット学会 論文賞 受賞
2008年9月 日本ロボット学会 研究奨励賞 受賞
研究業績 [1] Takahiro Inoue, Ryuichi Miyata, Shinichi Hirai, Fictitious Target-trajectory Forming Control for Redundant Manipulator and Active Regulation of Impulsive Forces, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.27, No.5, pp.552-562, 2015.
[2] Takahiro Inoue, Sizuka Yamamoto, Ryuichi Miyata, Shinichi Hirai, A Robotic Joint Design by Agonist and Antagonist Arrangement with Twisting Small-diameter Round-belts, IEEE/RSJ, IROS, 2015, Hamburg Germany.
[3] 宮田龍一,井上貴浩, 関節屈曲に利用するポリウレタン丸ベルトの多回転ねじり運動における静的物理特性, 第16回計測自動制御学会SI部門, 2015.
[4] 宮田龍一,井上貴浩, 上肢筋の拮抗構造を模倣したポリウレタン丸ベルトによるTwist-drive機構と制御, 第16回計測自動制御学会SI部門, 2015.
[5] 井上貴浩, 平井慎一, 多関節アームへの衝撃的荷重の負荷と解放時の振動抑制手法, 第58回自動制御連合講演会, 2015.
[6] 山本静果,○宮田龍一,井上貴浩, ポリウレタン丸ベルトのねりじによる関節駆動機構の設計, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2015.
[7] 井上貴浩,小野由美子,宮田龍一,平井慎一, ピック&プレースを目的とした小型自律移動マニピュレータの開発, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2015.
[8] 井上貴浩,平井慎一, 柔軟物ピック&プレースを目指した全方向自律移動ロボットの開発, 岡山県立研究機関協議会 研究交流発表会, 2015.
最終更新日 2017.09.22